Markus J
Robotti : Markmover
Tekniset tiedot :
Paino 9 kg
Leveys: 370 mm
Pituus: 470 mm
korkeus: 310 mm
1 kpl lyijyhyytelöakku 6 V/12 Ah
6 kpl renkaita, jokaisessa DC -vaihteistomoottori (6 W)
4 kpl ohjausmoottori (3 W) asentotieto potenttiometrilta
Kontrollerit :
pääkontrolleri PIC18F452, langanseuranta ohjelma
ajomoottorinohjain MSP430F1611, tarkoitus oli tehdä Back EMF menetelmällä nopeudensäätö, mutta se ei vielä toimi.
ohjausmoottoriohjain PIC18F452
Prosessorit keskustelevat eri laitteiden välillä I2C sarjaliikenteellä
Pekka ja Kauko
Robotti: Hammer IIa
Tekniset tiedot
Paino 50 kg
Leveys: 750 mm
Pituus:970mm
korkeus: 650 mm
maavara 90 mm
istuinpaikat 2 lasta tai 1 aikuinen
1 kpl lyijyhyytelöakkuja 12 V/7.2 Ah ohjaus
2 kpl lyijyhyytelöakkuja 12 V/17 Ah, vetopyörät ja etupyörien ohjaus
4 kpl kumirenkaat, halkaisija 320mm
2 kpl DC -vaihteistomoottori (50W)
1 kpl ohjausmoottori (30 W), asentotieto potentiometrillä
3 kpl etsintä anturia ohjaukselle
1 kpl sivusignaalianturi
3 kpl analogista anturivahvistinta ja indikaattoria
1 kpl vahvistin ja komparaattori sivusignaalin ilmaisua varten.
1 kpl moottorin nopeussäädinpotentiometri
1 kpl ohjauksen chopper-säätöpotentiometri parantaa moottorin vaihteistoa
1 kpl iso ulkoinen punainen ledryhmä ilmaisee toimintatapaa ajon aikana
1 kpl äänigeneraattori ilmaisee ohjaustehtävän tiloja ( 25 kpl) ja anturin toimintoja
1 kpl pääkytkin moottoreille
1 kpl pääkytkin ohjaukselle
1 kpl pääkytkin ohjausmoottoreille
2 kpl painonappia ohjauksen käsikäyttöön
1 kpl sarjaliikenneliitäntä GPS ohjaukseen.
1 kpl testausta varten anturisimulaattori
Prosessorit :
Pääohjain PIC18F2620, anturinmittaus, suunnanlaskenta, nopeuden laskenta, indikoinnit, etsintäalgoritmit
Ajomoottorinohjain PIC16F873A, hoitaa päämoottorien PID- nopeussäädöt ja moottorin suunnanlaskennan.
Vahtikoira lopettaa moottoriohjauksen, jos ohjaussanomia ei tule kolmeen sekuntiin.
2 kpl PIC12F675 laskee päämoottorien pyörien pulssit ja antaa nopeustiedon ajomoottoriohjaimelle analogisena
Etupyörien ohjausprosessori PIC16F873A
Prosessorit keskustelevat eri laitteiden välillä asynkronisella sarjaliikenteellä
