1 Markus
Robotti : Markmover I
Tekniset tiedot :
Paino 9 kg
Leveys: 370 mm
Pituus: 470 mm
korkeus: 310 mm
1 kpl lyijyhyytelöakku 6 V/12 Ah
6 kpl renkaita, jokaisessa DC -vaihteistomoottori (10 W) ja pulssianturi, 360 pulssia kierros
4 kpl ohjausmoottori (3 W) asentotieto potenttiometrilta
Kontrollerit :
pääkontrolleri PIC18F452, langanseuranta ohjelma
ajomoottorinohjain MSP430F1611, PID nopeussäätö
ohjausmoottoriohjain PIC18F452
Prosessorit keskustelevat eri laitteiden välillä I2C sarjaliikenteellä
2 Jari
Wirebot
Mitat: 32 * 31 * 17 cm
Paino: 5,5 kg
Moottori: 4 * DC vaihdemoottori 12V
Teholähde: 12V/3,3Ah lyijyakku
Pyörät: 4 kpl
Kontrollerit : pääkontrolleri P89CV51RD2, moottorinohjain P89C51RB2
Moottorien säätö: PID, back-EMF
Langanseuranta: PLL-pohjainen synkroninen ilmaisin
Aloitettu: elokuu 2007
3 Pekka ja Kauko
Robotti : Hammer III
Paino 30 kg
Mitat 900 *650*550 mm
Runko alunperin sähköautosta, mutta melkein kaikki on korvattu toimivilla laitteilla
2 kpl akkuja 12V 7A :1 kpl moottoreille ja 1 kpl ohjauselektroniikalle
2 kpl dc vaihdemoottoreita takana ( golf kärryn moottorit)
1 kpl ohjaus moottori edessä ( hitsauslangan siirtomoottori)
1 kpl anturiprosessori PIC18F252 3 kpl RF-antureita, GPS- liitäntä.
1 kpl ohjauspyörän paikka-servo PIC16F88 , potentiometri-paikoitus, DC moottori ohjaus
1 kpl takapyörä nopeusservo PI16FF873A
2 kpl takapyörien pulssianturi ja niiden PID säätö
Prosessorit keskustelevat eri laitteiden välillä sarjaliikenteellä
==================================
Minihammer II
Paino 300 g
Mitat 150*100*60 mm
4 kpl RF langansuranta-vahvistinta, logaritminen vahvistus, aktiivisuodattimet
1 kpl PIC18F252 anturi porsessori
1 kpl PWM ohjaus PIC16F872 kahdelle H-silta pääteasteelle 10A 12-48V
2 kpl DC moottoreita +vaihde
4 kpl vetopyöriä, ketjuveto
1 kpl akku 12V
