"SuperKirppu II"; 2007 SM-robottiautokilpailun "lokikirja"
Team Väinö & Henry Palonen
26-27.6.2007
Vaihdettu auton etupyörille normaali R/C servo entisen
dc-moottorin tilalle. Hienosti toimii, tosin klappia esiintyy
vähintäänkin riittävästi mutta autoa pystyy ohjaamaan kuitenkin
helpohkosti PWM:n avulla. Debuggaus on vaikeaa - pöytä ei riitä ja
lattiallakin seinä tulee liian helposti vastaan. Lisäksi melusaastetta
aiheuttavat ajotestit tulee suorittaa päivällä, kun kumpikaan tiimin
jäsen ei ole nukkumassa…
27.6
Vanha ajomoottori sanoi sopimuksensa irti - lieneekö yli 15V
jännite ollut sille liikaa… Samoin vanha H-silta on aikapäiviä
sitten päästänyt "savut pihalle".
29.6
Uusi ajomoottori haettu Atala R/C:stä (n. 8 eur) & asennettu
vanhan tilalle. Pelaa. Samalla ohjauslevynä toiminut Olimexin
MT128-kortti sai väistyä hyllylle ja tilalle tuli "PK-MEGA128"
tyylinen Microsalon kortti, terästettynä hieman vankemmalla
virransyötöllä servoa varten. Uusi kortti sallii paremmin eri porttien
hyötykäytön. Jännite pudotettu samalla n. 7-9V tasolle koska uusi
kortti toimii hyvin silläkin (vanha vaati aina yli 9V).
30.6 - 1.7
Langan seurantaa varten asennettu 2 kelaa ja tehty sopiva
softa. Autoa käsin työntämällä ensimmäiset langan seuraukset saatu
aikaiseksi ! Seuranta suhteellisen helpolla algoritmilla, PID:n
soveltaminen tähän on harkinnassa.
1.7.
Ensimmäinen ulkotesti - voidaan tulkita epäonnistuneeksi liian
pienen vääntömomentin takia - auto menee hyvin sisällä, mutta ulkona
sorapinnalla vääntöä ei ole tarpeeksi. Takaisin
ohjelmointi/suunnittelupöydälle…
Videonpätkä testauksesta, jos näkyy:
2.7
Vääntöongelmaan yritetty hakea ratkaisua säätämällä käsin PWM:n pulssisuhdetta potikalla. Alustava testi näyttää siltä ettei ratkaisu toimi - katsotaan mitä ulkotestit sanovat.
4. - 5.7
Korvattu auton takapää kokonaan uudella moottorilla, haettu Bebekin ihmemaasta - yhteensä 10e muiden tarpeellisten pienten nippeleiden ( 4x 4x-op-amp, kutistesukkaa jne.) kanssa. Nyt löytyy vääntöä riittämiin, vauhtikin on juuri sopiva. Videota sisätestistä:
Kuten videostakin ilmenee, auton sisuskalut ovat vielä täysin prototyyppiasteella ja pienempi tiimin jäsen suorittaa innokkaasti kestotestejä, mm. pudotustestaukset ovat hauskoja :) Ehkä autoon pitäisi tehdä jonkinlainen levy, johon sisuskalut kiinnitetään hieman pysyvämmin. Takapäälle pitänee saada painoa, nykyisellään auton yksittäinen takarengas ei pidä sisällä kovin hyvin. Lisäksi rengas täytyy muuttaa auton keskilinjalle - tämä nykyinen "sivusta vetävä"-malli on pikainen kokeilu moottorin + alennusvaihteen sopivuudesta tähän tehtävään. Nykyisellä moottorilla kierrosluku on n. 33r / min @ 6V. Aiemmalla moottorilla ohjaus FET lämpeni polttavan kuumaksi, nykyisellä moottorilla lämpiämistä ei juuri tapahdu.
10.7.2007
PD-säätö & mittaustulokset - PD-säätöä tehty ja samalla todettu että langan mittaustulokset heittelevät miten sattuu, kuten viereisestä kuvasta näkyy.
Sain kuitenkin optimoitua lukua niin, että nykyisin mittaustulokset ovat hieman parempia - kuva alla.
