Roboteja aikaisemmin
Tampeella järjestettiin kansainvälinen Mikrohiirikilpailu 1981
Professori Yrjö Neuvo toimi tuomarina. Minä oli muiden Mikrofanilaiseten kanssa katsomassa ja seuraamassa kilpailuja.
Minulla ei ollut silloin vielä kuin Nano tietokone. Sitäkään en osannut vielä käyttää kunnolla. Noin vuoden sisällä sain ostettua
Suomen ensimmäisen VIC20. Sillä aloinkin tehdä töitä ihan tosissaan. Tein Hämeen Lämpöeristeelle pellinleikkausrobotin joka oli siellä melkein
30 vuotta. Se leikkasi ruostomattomasta pellistä tai alumiinista silakan muotoisia kappaleita, joilla tehtiin mutkia ilmastointiputkiin.
Sitten vähän myöhemmin tein segmentinleikkauskoneen. Se leikkasi samoista pelleistä säiliöiden päätylevyjä, segmenttejä ja vielä neljää kerralla.
Näissä laitteissa oli tärkeää nopeus, ei määrä. Kun tehtaita rakennettiin, niin piti pystyä tekemään eristykset kahteen tai kolmeen kertaan ja niin nopeasti, että heti kun suunnittelija oli sanonut mihinkä asentoon säiliö laitettaan piti salaman nopeasti tekemään ja toimittamaan paketti. Kun suunnittelija tuli kierroksestaan takaisin ja sanoi, että laitetaankin se säiliö takaisin alkuperäiseen paikkaan, niin toimittaja sanoi, että uudet pellit ovat jo tulossa ja vanhat on heitetty roskiin.
Tässä laitteessa oli neljä servoleikkuria ja yksi iso vetomoottori. VIC20 annettiin säilön ulkomitat ja segmenttien lukumäärä, keskiympyrän halkaisia.
Nämä hommat tehtiin Basicilla, mutta sitten ohjelma siirtyi Assemebleriin ja alkoi kiertää vetomoottoria ja ohjata servomoottoreita.
Alkuksi oli ongelmia segmetin hännän kanssa. Se tahtoi mennä oikealle tai vasemalle. Vikaa haettiin kovasti. Rakensin piirturista simulaattorin, mutta sekin teki virheitä! No nyt oli asia selvä, laskentaohjelmassa oli virhe. Siinä oli laskennassa olevasta pilkun jälkeisestä jakojäännöksista.
Kun vika oli selvä, niin korjaus oli helppo.Sen jälkeen laite toimi ainakin kolmekymmentä vuotta hienosti.
Isompi kuva
http://robotti.wikidot.com/local--files/robottikilpailu1981/mikrohiirikilpailu_eloku_1981_ttkk_tampere.jpg
Mikrohiiren piti selvittää 16x16 sokkelotehtävä. Sokkelon seinät olivat 180mm pitkiä a 50mm korkeita ja niitä siirrettiin ennen kilpailua.
Kilpailuja pidettiin monissa eri maissa. Suomalaiset osallistuivat ainakin Englannin kilpailuihin.
Keskellä oli valkoinen tappi, jonka hiiren piti löytää mahdollisimman nopeasti. Hiiret liikkuivat jopa 3 m/s ja ennätys taisi olla alle 7 sekuntia.
Uudessa kilpailussa ( 2009 alkaen) sokkeloita on 32*32 matriisi, mutta ulkomitat ovat samoia kuin ennekin.
Moskovalainen ystäväni Matvei epäili, että vuonna 1981 olisi ollut vain analogisia tietokoneneita.
Voin kertoa, että mikrohiiret olivat täysin digitaalisia ja toimivat samoilla periaatteilla kuin nykyäänkin. Kehitystyö oli vain paljon vaikeampaa. IBM PC ei oltu vielä keksitty tai ehkä se oli IBM miesten pöydällä, mutta ei vielä Suomessa. Miten tehtiin kehitystyö?
Siihen aikaan oli kaksi valtaryhmää Motorola ja Intel. Molemmilla oli omat kehityslaitteensa, jotka olivat kalliita.
Intelillä oli Intellec laatikko, joka maksoi kolmen Mercedes Benz auton verran. Motorolla oli vastaava, jonka hintaa en tiedä, mutta tuskin se oli halvempi.
Mikrohiirestä johdettiin sarjaliikenne kaapeli päättelle, jonka avulla voitiin tarkkailla muistikarttoja
Tamperelaiset teekkarit käyttivät Motorolan laitteita.
Siihen aikaan vaikutti Tampereella Vesa Parkkari, Pekka Strömmer ja Harju, jotka kehittävät TAM-tietokone-sarjoja myyntiin.
TAM6809 taisi olla yksi malli, jota tehtiin Tampereen Ammatillisella Kurssikeskuksella. Jouko Nuuttilla kertoi, että koulu sai palkakseen näitä sarjoja määrän joka perustui kuinka monta viallista laitetta valmistui.
Jos vikoja oli vähän, koulu sai kolme kolmenkymmenen kappaleen sarjasta kolme sarjaa itselleen.
Hieman aikaisemmin oli tulleet Telmac ja Nano sarjat.
Ne olivat Osmo Kainulaisen kehittämiä. Telmac oli Telecras yhtiön myymiä ja Nanot Osmon oman firman tuotteita. Minäkin ostin sellaisen Nokia Kondensaattoritehtaalle
Niissä oli RCA 1802 CMOS prosessori, jota käytettiin avaruuslennoilla. Näin ainakin silloin puhuttiin. Tosiasiassa ainakin ensimmäisissä kuulennoissa ei ollut yhtää prosessoria matkalla mukana.
1969 olin tekemässsä Hewlett Packardin tietokoneita Saksassa, Böblingenissä ja niissä ei ollut vielä yhtään mikropiiriäkään. Silti mentiin kuuhun!
Tässä on vielä yksi robotti DisneyWorldista Floridasta vuodelta 1986.
Siellä se otti automaattisesti kuvan ja teki siitä maalauksen.
Siellä oli niin pitkä jono, että en jäänyt katsemaan vaan otin kuvan.
Mutta hieno saavutus vuodelta 1986! En olisi osannut silloin tehdä vastaavaa.
Tässä toinen kuva samasta robotista hieman lähempää.
Kuvassa on melkein valmis maalaus tytöstä, joka istui mallinna
Pekka OH3GDO 2014
