Riston Robotti

Tässä on Riston tekemä tasapainorobotti vuodelta 2016

RistonRobotti3798.JPG

Kuva 1 Riston robotti koko komeudessaan

Sen ensi esittely oli Tiedetilan kesäkauden avajaisissa Keuruulla 28.5.2016.
https://picasaweb.google.com/103756967228498329450/6289832736108619521

Siinä on kaksi pyörää alla. Niiden avulla robotin pitäisi pysyä pystyssä kuten Segway.

Ristonrobotti3800.JPG

Kuva 2 Risto esittelee robottiaan

arduino.jpg

Kuva 3. Arduino tietokone

Se on tehty Arduinoon pohjaten ja siinä on kaksi moottoriohjainta.
Tasapainoaturina on MPU 6050, jossa on 3-akselinen kiihtyvyysanturi ja 3-akselinen gyro
Sen mittausaulue on 2g -16 g ja 250 - 2000 astetta/sekunti gyrolla.
http://playground.arduino.cc/Main/MPU-6050

mpu-6050.jpg

Kuva 4 Tässä on MPU6050 kiinni kortissa.

MPU6050%2Bjann.saadin.JPG

Kuva 5 Tässä on MPU6050

Tärkein asia on siinä PID-säädin, jolla yritetään säätää laite pysymään paikallaan.
PID-säätimessä on kolme potentiometriä tai oikeastaan trimmeriä, joilla säätö tehdään.
Tässä on ohjelmistokoodia tuota MPU6050 ja Arduinoa varten
http://playground.arduino.cc/Main/MPU-6050#short

RistonrobottiPID.jpg

Kuva 6 Tässä on PID-säätimen potentiometrit

Risto on hakenut osat Kiinasta ja muista eri paikoista, mutta mekaniikaan Risto on tehnyt itse 3D-tulostimellaan.

Pyörät on tehty siten, että kun löytyi sopivan kokoiset kumirenkaat, niin niiden mittojen mukaan Risto teki pyörät.

Ristonrobotti1.jpg

Kuva 7 Tässä näkyvät itsetehdyt pyörät

Akkuna on 12V lyjyakku ja sen paikan hakeminen onkin kova homma. Jos akku ei ole millilleen oikealla paikalla laite kaatuu.

Ristonrobotti3799.JPG

Kuva 8 Tässä Risto esittelee robottiaan

Ohjelmassa on vielä tekemistä, mutta hyvä alku.

Risto on tehnyt tätä robottiaan noin vuoden ajan, tosin silloin tällöin on ollut kuukauden taukoja.
nikon-ml-l3-control.jpg

Kuva 9 Tässä on moottoriohjaukset, jotka on tehty Arduinon digitaaliliitännöistä DC Dual Motor Driver 30V 4A
Kaksoissiltaohjain on tehty L298 Multiwatt15 piirillä.

Kuvat 5,6,7 ja 9 ovat Riston itse ottamia.
Pekka OH3GDO

Unless otherwise stated, the content of this page is licensed under Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License