Tässä on Riston tekemä tasapainorobotti vuodelta 2016
Kuva 1 Riston robotti koko komeudessaan
Sen ensi esittely oli Tiedetilan kesäkauden avajaisissa Keuruulla 28.5.2016.
https://picasaweb.google.com/103756967228498329450/6289832736108619521
Siinä on kaksi pyörää alla. Niiden avulla robotin pitäisi pysyä pystyssä kuten Segway.
Kuva 2 Risto esittelee robottiaan
Kuva 3. Arduino tietokone
Se on tehty Arduinoon pohjaten ja siinä on kaksi moottoriohjainta.
Tasapainoaturina on MPU 6050, jossa on 3-akselinen kiihtyvyysanturi ja 3-akselinen gyro
Sen mittausaulue on 2g -16 g ja 250 - 2000 astetta/sekunti gyrolla.
http://playground.arduino.cc/Main/MPU-6050
Kuva 4 Tässä on MPU6050 kiinni kortissa.
Kuva 5 Tässä on MPU6050
Tärkein asia on siinä PID-säädin, jolla yritetään säätää laite pysymään paikallaan.
PID-säätimessä on kolme potentiometriä tai oikeastaan trimmeriä, joilla säätö tehdään.
Tässä on ohjelmistokoodia tuota MPU6050 ja Arduinoa varten
http://playground.arduino.cc/Main/MPU-6050#short
Kuva 6 Tässä on PID-säätimen potentiometrit
Risto on hakenut osat Kiinasta ja muista eri paikoista, mutta mekaniikaan Risto on tehnyt itse 3D-tulostimellaan.
Pyörät on tehty siten, että kun löytyi sopivan kokoiset kumirenkaat, niin niiden mittojen mukaan Risto teki pyörät.
Kuva 7 Tässä näkyvät itsetehdyt pyörät
Akkuna on 12V lyjyakku ja sen paikan hakeminen onkin kova homma. Jos akku ei ole millilleen oikealla paikalla laite kaatuu.
Kuva 8 Tässä Risto esittelee robottiaan
Ohjelmassa on vielä tekemistä, mutta hyvä alku.
Risto on tehnyt tätä robottiaan noin vuoden ajan, tosin silloin tällöin on ollut kuukauden taukoja.
Kuva 9 Tässä on moottoriohjaukset, jotka on tehty Arduinon digitaaliliitännöistä DC Dual Motor Driver 30V 4A
Kaksoissiltaohjain on tehty L298 Multiwatt15 piirillä.
Kuvat 5,6,7 ja 9 ovat Riston itse ottamia.
Pekka OH3GDO
