Too
Suunnittelun lähtökohdat
- Alustan on sovittava tulevaisuudessa mm. Kalman-filttereiden opiskeluun
- Laajennettavuus ja modulaarisuus oltava kohtuulliset
- Mekaniikka, ainakin "proof-of-consept" tasolla oltava helposti ja nopeasti tehtävissä
- Mekaniikka koostuisi mieluiten useista samanlaisista cnc- tai vesileikatuista osista ja samanlaisia moduleita eri toiminnoin olisi oltava helposti lisättävissä myöhemmin ja tarpeen mukaan
- Moottorit helposti ohjattavissa ja mahdollisuus vaihtaa koko moottorikokonaisuus vaihteineen helposti toiseen
Näiden tavoitteiden jälkeen ajatus muotoutui kaksipyöräisestä pienestä kulkijasta, joka laajenisi korkeussuuntaan yksinkertaisesti "sämpylätekniikalla" - moduleita päällekkäin lisäämällä helposti. Yksi moduli koostuu viimeisimmän ajatuksen mukaan pyöreästä pleksilevystä, jossa kierretangot sovituilla paikoilla. Joko 2x 180 tai 3x 120 asteen päässä toisistaan. Alustavat kokeilut tehty CD-levyn kokoluokassa - toimii, mutta olemassaoleva ohjauslevy ei välttämättä mahdu tähän kokoluokkaan hyvin.
1-2.12.2007
Päätin kokeilla omalla kotitekoisella cnc-koneellani kuitenkin ensin… Ja näyttäisi alustavasti että osat onnistuivat kohtuullisen hyvin, pienen viilailun jälkeen ne naksahtavat toisiinsa ilman liimaakin melko tukevasti. Aikaa meni varsinaiseen jyrsintään n. 45 minuuttia, valmisteluihin puoli päivää :) Ensin piti purkaa ja kasata X-akseli, sitten löytää sopivat kaapelit & hakea ne, välillä käydä Miettisen Hannua moikkaamassa ja sen jälkeen vasta pääsi sitten jyrsimään. Siinähän se sunnuntaipäivä meni näitä tehdessä, mutta ehkäpä seuraavat sämpylän tasot jo valmistuvat nopeammin… :)
Kuvissa näkyvä jyrsin on itse tehty vuonna 2004. Työstöala on X-suunnassa n. parin metrin luokkaa, tämä lähinnä koska pitkäkin tavara mahtuu liikkumaan pöydän alla "läpi". Itse johteet ovat n. 80 cm pitkiä molemmissa suunnissa. Z suuntaan työstöalaa löytyy tarvittaessa muutamia kymmeniä senttejä, riippuen pöydän tasosta. Jyrsin "syö" iloisesti puuta, muovia ja alumiinia, kunhan syöttönopeudet ja terät ovat kunnossa. Lisää tietoa tästä jyrsimestä, tosin englanniksi, löytyy sivuiltani osoitteesta http://www.yty.net/cnc/v2/
Ja vielä pieni pätkä videota itse jyrsinnästä:
5-9.12.2007
Jyrsitty pyöreitä "tasolevyjä" lisää. Ylimmäksi levy, jossa 4x4 näppäimistö ja pieni grafiikkaan kykenevä lcd-näyttö. Ensimmäinen pätkä ohjelmaa on kirjoitettu, toinen servo toimii jo ATMega128:n ohjaamana. Toiselle täytyy vielä kirjoittaa hieman lisää ohjelmakoodia. Markus lahjoitti projektiin kiihtyvyysanturin, kiitos Markukselle ! Anturi tuntuu toimivan hyvin X-suunnan kallistuksen mittauksessa. Tämän anturin parhaan käyttötavan ja sijoituspaikan pohtiminen on vielä kesken. Alatasolla tällä hetkellä ohjauslevy, mahdollisesti ohjauslevy siirtyy yhtä tasoa ylemmäs kunhan langan- ja/tai viivanseurantaan liittyvät vermeet on kasattu alatasolle. Akku on ylätasoilla, tulevaa tasapainottelua silmälläpitäen.
11.12.2007
Dataa kiihtyvyysanturilta. Robottia heiluteltu edestakaisin. Mittausdata näyttää hakevan arvonsa pienen ajan jälkeen ja pysyvän siinä. Pelkkä keskiarvofiltteröinti ei kovin hyvin suodata asioita. Tästä sitten pitäisi ilmeisesti päätellä jotenkin robotin kallistus.
Lisää kuvia mm. http://www.flickr.com/photos/yty/
Video testauksesta, testiajajana Mr. Frog:
29.6.2008
Pitkään hiljaista projektilokissa, vaikkakin projekti on edennytkin. Tosin aivan eri suuntaan, kuten kuvasta näkyy:
Robottiin on vaihdettu isommat pyörät alle ja koko ohjauslaitteisto on samalla laitettu uuteen uskoon. Nykyinen kokoonpano:
- Olimex AT-MT128, Atmel ATMega 128 ohjaimella, lcd:llä ja näppäimistöllä varustettu näppärä kortti
- MD22 H-silta. 2x 5 A / 55 V H-silta, ohjaus i2c väylällä
- Isot pyörät 24V DC-vaihteistomoottoreissa kiinni
- Joustava alumiinialusta moottoreille ja renkaille
- Langanseurannan tunnistin alaosan alla säädettävissä M6 kierretangoissa (ei näy kuvassa)
