Kamera Anturi

Kamera -laser-heijastinanturi paikannus OFF-ROAD kilpailuissa

Toimintaperiaate:

Kentälle sijoitetaan paikannusta varten tarvittava määrä tikkuja, joissa on radiolla käännettävä heijastin.
Heijastimen ohjaukseen kuluu sähköä vain kun servo liikkuu ja vähän vastaanottoon ( 9mA).
Passiivinen heijastin #1, #2 , #3 jne. Heijastimet voidaan käynnistää heilumaan, pysäyttää, ja korjata paikkaa + ja - suuntaan 433.92MHz radiosignaalilla. Servot pyörivät 120 astetta
Anturit #1 ja 2 robotissa. Anturi voi olla kamera tai valoanturi. Anturia voi pyörittää servoilla tai askelmoottorilla.
Anturin vieressä on on/off ohjattava viivalaser joka liikkuu kameran kanssa
Robotti komentaa heijastimen #1 pyörimään servon avulla esim. 5sek/120 astetta
Robotti käynnistää laserinsa ja pyörittää omaa anturiansa 1 sek/ 360 astetta
Pyöritys voidaan tehdä askelmoottorilla edestakaisin
Kun heijastunut laservalo löytyy, heijastimen pyörintä lopetetaan.
Tehdään molemmille pyörimisille hitaammat tarkistusliikkeet
Haetaan toiselle anturille heijastin #2 samoin
Liikutaan anturia #1 kohti pitäen anturia maksimissa
Anturin #2 kulmaa mitataan ja säädetään maksimiin koko ajan.
Kun anturin #2 kulma on haluttu, esim. 90 astetta, aletaan seuraamaan tätä heijastinta anturilla #1-
Haetaan uusi heijastin #2 anturilla #2

Mietinnässä:
tarvitaanko heijastimen olla pyörivä?

*Radiolinkki protokolla sanoma muotoon
Osoite AA=00— 99 #=Alkumerkki, dataa, $= loppumerkki

Servo seis #AA000000$
Skannausservo päälle, 120 astetta nopeus 100% #AAS120100$
Skannausservo päälle, aja kohtaan 20 astetta nopeus 100% #AA1020100$
Skannausservo päälle, lisää 010 astetta nopeudella 100% #AA+020100$
Skannausservo päälle, vähennä kulmaan 005astetta nopeudella 100% #AA-005100$

--
Tein eilen illalla 24.1.2010 viuhkalaserin mekaniikan.