jamism2011

Robottiautojen OFF-ROAD kilpailut Jämillä 16.7.2011 12:00

SM2011_voittajat_p.JPG

Voittajat Kauko ja Pekka, oikella tuomari Timo. Edessä työn tehnyt Hammer 3. Hammerilla oli uudet anturit. Ne näkyvät edessä jousien päässä ja uusi tunnistuselektroniikka tarvitsi taas uuden prosessorin.
1. palkinto: digitaalinen Sony videokamera

Kisatunnelmia

Kilpailut ovat samana päivänä kuin Jämi Fly in

Kello 9:00 aloitimme esittelyn Jämin Areenalla. Jämi Areena on sisähalli, jossa oli erlaisia järjestöjä ja tekniikasta kiinnostuneita tahoja.
Suuria kauko-ohjattavia lennokkeja oli myös iso joukko.
Mukana oli tässä vaiheessa Kauko, Timo ja Pekka. Nostimme Hammer 3 robotin pöydälle ja teimme esitteet paikan päällä.
Kello 12:00 alkoivat kilpailut vaikoapaikalla Jämin Areenan takana rinteessä.

Lähettimessä oli ongelma. Virtamittarin lukema oli noin 90%,kun se on normaalisti 50%. Epäiliitiin kosteutta, koska koko päivön tuli 10% sadetta.( Mitä on 105 sade?).
Kävimme lämmittämässä kuumailmapuhaltimella lähetintä, mutta se ei auttanut. Muistelin, että virranrajoituspotentiometri on joskus katkonut.
Sen säätäminen auttoi, pitää muistaa tällä kertaa vaihtaa trimmeri.
Oikeastaan minulla oli jo uusi lähetin, mutta se meni ennen kilpailuja muualle, oikeaan työkäyttöön.

Paikalla oli alussa vain Hammer3, joka aloitti kilpailun selvittämällä ensimmäisen radan.
Eero tuli melko pian paikalle ja myöhemmin kaksi vakiojäsentämme Henkka ja Väinö. Sade oli estäny Henkan tulon lentokoneella Jämille.
Onneksi auto toimi.

1 Ensimmäinen tehtävä : Suhteellisen tasaisessa mastossa, kiviä, kuoppia ja kanervaa oli jonkun verran.

Kaikki osallistuneet roboti selvittivät ensimmäisen tehtävän.
Voittaja oli Hammer3

3. Tehtävä: Hävinneen signaalin kadottaminen ja uudestaan löytäminen.

Rata tehtiin autotien yli. Aluksi robotti sai 5 sekuntia seuranta signaalia, sitten 15 sekuntia signaali oli poissa ja sen jälkeen päälle. Tehtävänä oli päästä tien toiselle puolelle,vaikka signaali oli kadoksissa.

Tulokset | Hammer3 onnistui

Kun sigaalin off-aikaa lisättiin 20s, tehtävä ei enää onnistunut, koska laite oli suunniteltu siten, että jos signaali on yli 15 s kadosissa laite pysähtyy.

Hammer 3 robotissa oli uusi anturitekniikka. Anturit olivat jousen päässä. Niiden mekaniikka toimi hyvin
- kolme DC vaihdemoottoria ( 12V)
- 12V ajoakku 17Ah ja 12V ohjausakku 3Ah
- 6 prosessoria. Oikean ja vasemman nopeusmittauksen pulssinaturiprosessorit (2 kpl)
- yksi master prosessori
- etupyörän ohjausprosessori
- takapyörien PWM PID säätöprosessori 100A moottori ohjain
- Master prosessori, joka ohjaa kaikkia muita.
- Mittausprosessori jossa on kaksi PLL-silmukkaa ja synkroni-ilmaisimet. Liitäntä masteriin RS485:lla.
- debuggaus Bluetooth moduulilla

Eeron differentiaali GPS -robotissa oli tällä kertaa vielä säätämistä.

Kaksi muuta jäsentä Henkka ja Väinö saapuivat myös paikalle.
Henkan kaksipyöräinen robotti oli virittelyn alla.

Suomen mestaruus 2011

1 palkinto Digitaalinen Sony Videokamera Hammer3 Team Pekka ja Kauko

Uudet lähettimet ovat nyt kaikki kideohjattuja, 32768Hz. seuraavalla kerralla pitää ottaa varalähetin mukaan.

Hammer3 etsintälogiikka: Kun signaali katoaa, se alkaa etsiä signaalia sieltä missä se oli viimeksi ollut. Tämä tarkoittaa normaalisti peruuttamista, ja käämtämistä kahteen suuntaan. Jos signaalia ei löydy, se alkaa tehdä kaarroksia eteen ja taaksepäin.

Hammer3 uudet jousitettut anturit. Niiden herkkys oli erittäin suuri. Kolme, neljä metriä ei ole ongelma. Kaksi anturia ei kuitenkaan riitä hyvän suuntalogiikaan luomiseen. Herkkkyytä juduttiin pientämään, jotta signaanin kadotus toimisi nopeammin.
Tätä asiaa pitää parantaa seuraavana vuonna.
Laittamalla lisää antureita takapäähän ajoa saataisiin nopeammaksi. 50 kilon paino rajoitti Hammer3:n liikkeitä. Takamoottorien nopeussäätö (PID) toimi erinomaisesti, siinä ei ollut huomauttamista. Etupyörienkin ohjaus toimi, hyvin.
Etupyörien moottorina käytettiin auton sähkökäyttöistä nosturia.
Paino/teho suhde vaatisi parantamista., samoin mottorien välitykset pitäisi olla ssuuremmat.

Jämillä oli paljon nähtävää! Kaula oli mennä kieroon kun koko ajan taivalla ja maalla tapahtui.

Hieno päivä taas. Robotit Jämillä ovat vuoden kohokohta

Alla muutama video

Harjoitus ennen kilpailua
http://www.youtube.com/user/oh3gdo#p/a/u/2/88UjzqGJglY

Signaalin hävämisharjoitus ennen kilpailua

http://www.youtube.com/watch?v=7g94zspMhQE

Jämi kilpailun loppukohta
http://www.youtube.com/watch?v=DnloNxP65w8

Bleriot lentää jälleen 1909 mallisella koneella !

http://www.youtube.com/watch?v=9Vm0Y5Me9Ao&feature=related

Taitotempuja osa1
http://www.youtube.com/watch?v=lUA7r7Y1K0M&feature=related
Taitotempuja osa2
http://www.youtube.com/watch?v=uJjkaZj0PFg&feature=related

Messersmit 262 pienoismalli

http://www.youtube.com/watch?v=VvHdCaGBP54&feature=related

Pekka OH3GDO

Unless otherwise stated, the content of this page is licensed under Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License