Robottiautojen OFF-ROAD kilpailut Jämillä 11.7.2009 12:00
Kisatunnelmia
Kilpailut ovat samana päivänä kuin Jämi Fly in
Kello 9:00 aloitimme esittelyn Jämin Areenalla.
Kello 12:00 alkoivat kilpailut normipaikalla Jämin rinteessä.
Paikalla oli alussa vain Hammer2a, joka aloitti kilpailun selvittämällä ensimmäisen radan.
Lähettimeen tuli ongelma. Luultavasti jatkoa aikaisemmalle vesisadeongelmalle.
Jari tuli kuitenkin paikalle ja pelasti ikävästä lähettimen korjaustehtävästä.
Jarilla oli mukanaan tuttu Wires2 robotti.
1 Ensimmäinen tehtävä : Suhteellisen tasaisessa mastossa, kiviä, kuoppia ja kanervaa oli jonkun verran.
Kaikki autot selvittivät ensimmäisen tehtävän.
Tulokset
Wires 2 | Hammer2a | |
Paras yritys | 1min 32s | 2 min 45s |
2. Tehtävä: Vaikea ylöspäin rinnettä kiipeävä maasto. Paksua kanervikkoa, pieniä kuusia, ongelmia ohjauksen kanssa.
Wires2 selvitti noin 40% alusta. Auto nousi pystyyn.
Hammer2a nousi noin 30%, kunnes 50 kg painoinen robotti poltti 30A sulakkeen. Uusi yritys poltti sulakkeen uudestaan. Seuraava sulakekoko oli 20A. Sahi korvasi lopuksi sulakkeen kestävällä johdolla, mutta jyrkin mäki jätettiin väliin. Robotti kulki lopun matkan kunnolla. Opetus voima ei riitä, vaan robotin pitää pystyä kiipeämään seinää. Voima/paino-suhde pitää olla suurempi.
Hammer IIa robotilla oli kolme akkua mukanaan. Jälkiviisaana olisi pitänyt laittaa molemmille moottoreille oma akku, jolloin ehkä 60A olisi riittänyt.
Tulokset
Wires 2 | Hammer2a | |
1 yritys | Parilla auttamisella selvisi | Moottorin suojasulakkeet laukesivat |
2 yritys | Parilla auttamisella selvisi | Moottorin suojasulakkeet laukesivat taas |
3. Tehtävä: Hävinneen signaalin kadottaminen ja uudestaan löytäminen.
Rata tehtiin autotien yli. Aluksi robotti sai 5 sekuntia seuranta signaalia, sitten 10 sekuntia signaali oli poissa ja sen jälkeen päälle. Tehtävänä oli päästä tien toiselle puolelle,vaikka signaali oli kadoksissa.
Tulokset
Wires 2 | Hammer2a |
1 | Ei löytänyt perille | Onnistui |
2 | Onnistui | Onnistui |
3 | Ei löytänyt perille | Onnistui |
Ajat olivat kullallakin robotilla suurin piirtein samat 32 ja 37 sekuntia, tehtävänä oli kuitenkin selviytyä ongelmasta
4. Tehtävä. Seurantasignaaliin tehtiin 90 asteen mutka. Robottien piti selvittää jyrkkä mutka ja jatkaa matkaa.
Tulokset
Wires 2 | Hammer2a | |
Onnistui | Onnistui |
5. Tehtävä
Seurantasignaaliin tehtiin 30 asteen terävä mutka. Robottien piti selvittää jyrkkä mutka ja jatkaa matkaa.
Tulokset
Wires 2 | Hammer2a | |
Ei onnistunut | Onnistui |
Eero saapui paikalle tuoden mukanaan uuden taittuvarunkoisen robotin. Se aiheutti hälinän uusilla ratkaisuillaan.
Eero oli odottanut Markuksen junaa Kuopiosta, mutta monien yhteen sattumien vuoksi, Markus ei tiennyt tästä mitään ja ei saapunut paikalle. Edellisenä iltana oli monenlaista järjestelyä, mutta kukaan ei soittanut Markukselle asiasta.
Eeron robotissa oli
- neljä vaihdemoottoria ( 24V)
- 2*12V akkuja ( 24V)
- runko-ohjausmoottori 12V ja etuvastus
- yksi ohjausprosessori joka hoitaa kaiken
- 2+2* PWM moottoriohjaus CMOS piireillä ja FET H-silta
- debuggaus 1km Bluetooth modulilla
Eeron robotissa tapahtui pieni onnettomuus edellisyön virityksissä, joten se esitteli taitojaan ilman runko-ohjausta. Vauhti oli nopea! Taittuvarunkoinen on hieno ratkaisu.
Kaksi muuta jäsentä Henkka ja Väinö saapuivat myös paikalle.
Henkan kaksipyöräinen robotti oli virittelyn alla.
Lopputulokset
Wires2 robotti selvisi nopeimmin ajotehtävistä eli oli voittaja. Signaalin kadotessa Wires 2 alkoi etsiä lankaa edestäpäin laajoilla kaarilla. Kohtuullisen helpoissa kohdissa tämä menetelmä toimii nopeimmin. Tämä menetelmä ei kuitenkaan selvittänyt tietehtävää #3 kuin satunnaisesti.
Wires 2 robotti oli siististi tehty ja anturit oli tänä vuonna siirretty robotin sisälle. Kanervikkomaastossa robotti toimi hyvin. Sillä oli mielestäni optimi voima/painosuhde. Se pystyi kiipeämään pystysuoraa seinää ylöspäin.
Robotti käynnistettiin IR-kaukosäätimellä. Aurinko usein voitti IR-valon. Laitteessa oli päällä LCDnäyttö, josta näki parametrejä.
Laite vaatii tarkan signaali 32768Hz, josta edellisenä vuonna tuli ongelma alkuperäisen signaalilähettimen kanssa. Aivan hyvin voidaan käyttää kideohjattua lähetintä. Muutin meidän lähettimen myös kideohjatuksi ( linkki tähän). Alkuperäisissä säännöissä puhuttiin +/-10 % 32768Hz, taajuudesta, joka varmaankin voidaan muuttaa?
Hammer2a etsintälogiikka oli toisenlainen kuin Wires2:n. Kun signaali katoaa, se alkaa etsiä signaalia sieltä missä se oli viimeksi ollut. Tämä tarkoittaa normaalisti peruuttamista, joka vaikuttaa ajo-aikaan kuten tuloksista näkyi. Jos signaalia ei löydy, se alkaa tehdä kaarroksia eteen ja taaksepäin. Jos sivusignaali löytyy se kääntää suuntaa ja etsii signaalia normaaleilla antureilla
Hammer2a oli kolmen ajoanturin lisäksi sivuanturi, jota käytetään silloin kun muut anturit eivät tunnista signaalia. Tämä anturi on 90-asteen kulmassa muihin antureihin nähden. Hammer2a etsintälogiikka ei koskaan pettänyt. Tämä menetelmä oli hitaampi kuin Wores2:n, mutta varmempi. Miten nämä kaksi menetelmää voisi yhdistää?
Laittamalla lisää antureita takapäähän ajoa saataisiin nopeammaksi. 50 kilon paino rajoitti Hammer2a:n nopeita liikkeitä. Takamoottorien nopeussäätö (PID) toimi erinomaisesti, siinä ei ollut huomauttamista. Etupyörienkin ohjaus toimi, mutta mekaniikan tarkkuudessa oli toivomisen varaa. Siinä oli jonkun verran välystä.
Etupyörien moottorina käytettiin auton sähkökäyttöistä nosturia.
Eeron lutikka oli hieno oivallus. Taipuva runko tekee liikkeistä kevyemmät kuin pelkillä pyörillä tapahtuva ajo. Rungon kääntämien vaatii paljon voimaa, mikä näkyi kun kääntömoottori meni rikki. Tämä vaatii hieman lisää miettimistä. Muovirattaiset moottorit eivät taida soveltua näihin OFF-ROAD-robotteihin.
Uusia ideoita ensi vuodelle
- Differentiaali GPS. Tarvitaan keskitetty virhelähetin. Sopisiko WLAN-linkki, jolloin kaikille voisi antaa oman UDP/IP-signaalin? Bluetooth toimii, mutta vain yksi linkki kerrallaan. Tietysti voitaisiin käyttää useita Bluetooth adapteria. Tavalliset radiolinkit eivät ole helposti yhteensopivia, jos kaikki eivät käytä juuri oikeaa mallia. Tämä olisi kylläkin edullisin ratkaisu tehossa ja rahassa.
- Mietittiin Suunta signaalin käyttöä. Signaalin PWM suhdetta muuttamalla signaaliin tulee tasavirtakomponentti. Se ilmaisua HALL-anturilla voi olla haastavaa. Hall anturit toimivat noin 10mm etäisyyksillä. Maan magneettikenttä on hieman suurempi, mutta sitä ei voi helposti ohjata.
- Kompassianturin käyttökään ei ole helppoa ilman etäisyyttä. NDB on ilmailussa käytetty menetelmän suunnan ilmaisuun. NDB = Non directional Beam jolla lentäjä saa esim. Pirkkalan suunnan Helsingistä lähdettyään.
Jämillä oli paljon nähtävää! Kaula oli mennä kieroon kun koko ajan taivalla ja maalla tapahtui.