Askelmoottoripaeaeteaste

Askelmoottorien pääteasteita tarvitsee jokainen robottimies jatkuvasti lisää.
Jotkut entiset saattavat savuta ja uusia projekteja ilmaantuu.
Jorma, Henkka ja minä (Pekka) mietimme alustavasti 23.2.2008 seuraavaa:

  • 7A hakkuriperiaatteella toimiva pääteaste, jossa STEP, DIR, ENABLE ja virransäätö
  • Käyttöjännitteen maksimiarvosta keskusteltiin. Ehkä 48 V voisi olla sopiva maksimiarvo, minimi joissakin malleissa on 24v, mutta jos laite toimisi 12V, sillä olisi enemmän käyttöä.
  • L6384 on edullinen SGS FET driveri SO-8 kotelossa
  • Virran säätö 1-kierros trimmerillä
  • perinteinen SGS L297 [2] voisi olla sopiva ohjain/dekooderi/chopperipiiri

TehoFET valinta

  • Pääteasete FET on vielä mietinnän alla IRF540 [1] (absoluuttiset maksimiarvot N-FET 100V - 0.055 OHM - 22A TO-220 ) on ehkä liian hentoinen? Farnell koodi 9765611
  • 4074963.jpg
  • IRFZ48NSPBF on 49A (210A peak), jännitemaksimi, 55V 0.0175ohmia. Farnell koodi 8650233.
  • Tämä tuntuu jo kohtuulliselta. Jännite on hieman alhainen.
  • GE3TO263D2Pak05-40.jpg
  • IRFZ48 on 55V 64A ( hinta 1.5€) Pintaliitos( D2 PAK) TO-263 N-kanava FET Farnell koodi 1013480
  • IGBT : 28A 600V ( 2.5€) IRGS8B60KPBF Farnell koodi 9264370
  • IGBT FGA90N30DTU 90A 300V TOP-3P (ISO TO-220 kotelo ) ( 3.5€ ) Farnell koodi: 1324826
  • IGBT transistoreita käytetään yli 50A virtaluokassa, Niistä löytyy 1500 volttia kestäviä malleja. Hinnat eivät ole edullisia tässä luokassa.
  • esim. IGBT 1MBI600S-120 600A 1200v Farnel koodi: 1208671 maksaa euron ampeeri.
  • 8234103.jpg

*

Jäähdytys ja mekaniikka

  • Tähän Juha lupasi apua Bridgeportin kanssa, kunhan mitat ovat tiedossa.
  • virranmittaus vastus ? 1mohm Farnell koodi 1292583, tarvitaanko vahvistin?
  • 129258306-40.jpg

[1] //www.ortodoxism.ro/datasheets/stmicroelectronics/9387.pdf
[2]
http://www.st.com/stonline/books/pdf/docs/1334.pdf http://www.st.com/stonline/books/pdf/docs/1334.pdf

[3]http://www.stm.com/stonline/books/pdf/docs/5651.pdf http://www.stm.com/stonline/books/pdf/docs/5651.pdf

Alla eräs ehdotus IRF540 pintaliitos TO-263 feteillä ( Pekka)

Step7.gif

Miten tehdään 12V apujännite 80-24V käyttöjännitteestä ?
Alla eräs ehdotus
aoupoweri.gif

Microstep

Juhan kanssa keskusteltiin tänään (27.2.2008) mikroaskelluksesta ja mekaniikasta.
Mikroaskelluksesta on alla linkki, mutta se perustuu NS LMD18245 piirin, jonka teho ei oikein riitä. Se on normaali 3A piiri. Mikroaskellus tehdään asettamalla pääteasteen vastakkaisvaiheille DA-muuntimella sopiva virta.
PIC16F628 prosessorilla päästään 10 microstep = 2000 steps/rev . Ohjelmakoodissa ei ole mitään erikoista.

http://www.embeddedtronics.com/microstep.html

Käyttämällä XLINKIN CPLD-piiriä päästään 16 microstep = 3200 steps/rev

Kuka on tarvinnut mikroaskellusta oikeasti? Ja mihinkä tarkoitukseen?
Larry Durkos keksi mikroaskelluksen 1974. Sitä ennen hänen verinäytepullonsa ei mennyt kohdalleen indeksipöydässä. Mikroaskellusta ei koskaan patentoitu.
5.gif

== Microaskelluspiirilevy ==
Antakaa kommentteja uuteen mikroaskellus piirikaavioon (OH3GDO)
Nopeus riippuu valitusta prosessorista eli sen Mipseistä .
Saakohan 32-bittisellä enemmän Mipsejä tähän sovellukseen, koska koodi on periaatteessa 8-bittistä?
Alteran FPGA saisi varmaankin?
Tapasin Helsingissä Arrowin Markku Heinosen, joka kehui Alteran tuotteita ja lupasi tulla pitämään esitelmän aiheesta seuraavaan robottikokoukseen. Olisiko joku kiinnostunut testaamaan Alteran kittiä? Minä voisin hankkia sellaisen.

Microstep1.gifMicrostep2.gifmicrostepping.jpg

Mikrostep projekti on vamis, kaikki projektiin osallistuivat saivat sen ilmaiseksi

Unless otherwise stated, the content of this page is licensed under Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License