23 Robottikokous Kangasala

Suomen Robottiyhdistyksen 23. robotikokous Kangasalla

j%C3%A4%C3%A4t%C3%A4_saunan_rannassa_small.JPG
Jäät ovat juuri lähtemässä. Silkkiuikku, joutsenet ja tietysti lokit ovat jo saapuneet. Sitruunaperhonen pyörii rannalla
Kissa kierii maassa
Lämpötila on 20C. Talvitakkia ei enää tarvita.
Robottikokous ja kesä on alkanut.
3Dtulostinosia.JPGmakebot2.jpg
3D tulostin tekee muoviosia tarpeen mukaan.
Itsekeskittävä hammaspyörä. Ruuvipenkki jne.
Kuvassa sähkömoottoripyörän akunvalvonta yksikkö BMS.
Yhdessä yksikössä on kaksi komparaattoria, referenssijännite, yläraja- ja alarajaoptot
Niiden toimintapisteet voidaan säätää tavallisella potentiometrillä.
Kaikki optot ovat sarjassa. Kun akku on oikeassa jännitteessä kaikki optot johtavat.
Kun yksikin akku putoaa liian alas alarajaoptolenkki avautuu ja tehonrajoitus tulee päälle
Ylärajalla 150ohmin 2W vastus alkaa purkaa akkua ja katkaisee ylärajalenkin. Se lopettaa latauksen.

Tehtävä

sotilaat.jpgsotilaat_puukaatuu.jpg
sotilaat_riviss%C3%A4141.JPG

Aluksi on 8 sotilasta rivissä, kaksi puuta pystyssä ja yksi tukki.
Tehtävänä on laittaa sotilaat, kaksi puuta tukin päälle siten, että pysyvät siellä ilman tukea.

kahdeksan_sotilasta38.JPG
8sotilasta.jpg

Kymmenen isoa ruuvia pitää saada pysymään yhden ruuvin päällä.
Ilman pientä kertomusta tämä ei onnistu.
Kertomus on tämä:

Kahdeksan sotilasta meni metsään ja kaatoi puita koko päivän.
Illalla he olivat väsyneitä ja menivät sotilaallisesti nukkumaan kaatuneen puun päälle.
Yöllä toinen puu kaatui sotilaiden päälle.


kahdeksansotilastaaok_small.JPG
esitelma.jpg

Esitelmä #1 Miten DNA leikataan ja liimatataan

dnakoodi.gif

DNA on kaksoiskierre molekyyli, joka on kerrattu helix kuin kierreportaat.
Jokainen nauha koostuu sokeri-fosfaattirungosta ja monista peruskemikaaleista pareittain.
Neljä perusosaa ovat :

* adeniini (A)
* tymiiniksi (T)
* sytosiiniksi (C)
* guanine (G)

Bio_Ilmari_leikkaa_dnata_small.JPG

Ilmari kertoi mielenkiintoisesti miten DNA-koodia luetaan ja tulkitaan.
DNA koodi on sarjamuotoista. Siinä koodissa on alku -ja loppumerkit.

Geneettinen koodi ilmoittaa, mitkä kolmen emäsparin jonot eli kodonit DNA- tai RNA-molekyylissä vastaavat proteiinisynteesissä mitäkin aminohappoa.

Jotta DNA voitaisiiin monistaa se pitää saada lämpöshokilla (92C) ulos.
DNA-koodin pätkiä voidaan ostaa, leikata ja liimata yhteen.
Koko prosessi on vielä laboratoriossa tehtävää käsityötä.
Laboratorioautomaatiolla on paljon mahdollisuuksia DNA tutkimuksessa.
Dna voidaan lajitella eri pituisiin osiin sähköisellä menetelmällä.
Siinä lyhyemmät DNA-koodin pätkät kulkevat nopeammiin ja isommat hitaammin.
Kun käytetään tunnettuja vertailukoodeja voidaan valosähköisin menetelmin visuaalisesti nähdä koodin liikkuvan.
Kuva alla.
DNAphoto.jpg

Genettisen_koodin_muokkaaminen_small.jpg

Ilmari näytti tekemäänsa spektrifotometrilaitetta.
Se sai kovan innoituksen. Kaikki halusivat tehdä samanlaisen, mutta paremman.
Saman tien laitettiin hankintaan prismoja.
Laitteessa oli tietyn aallonpituuden omaava valonlähde. Valoilmaisin mittasi bionäytteen läpi kulkeneen valon intensiteetin
Käyttämällä säädettävää prismaa, voidaan tehdä vielä monipuolisempi spektrianalysaattori.
prisma.jpg


tulitikku_temppu1_small.JPGtulitikku_temppi155.JPG

Tulitikkutempussa oli kaksi haarukkaa pysyy lasin reunalla vaikka tulitikku paloi.


vesisulaa2145_small.JPG

Vesi on täynnä elämää, vaikka jäät ovat vielä muutaman metrin päässä


usfo21_small.JPG

Ufojen lähettäminen vaatii spriitä, muovipussin ja ohutta kuparilankaa


grilli1.JPG
Rantagrilli sai ensimmäisen käytön tänä vuonna
Henkka_ilmari_Markus.JPG
Markus esittelee uutta radiolinkillä varustettua robottiaan. Se piirtää edessä olevista esteistä kuvaa PC:lle.
rantasaunasmall.JPG
Rantasaunaa käytettiin ensimmäisen kerran tänä vuonna.

Uinti jäiden seassa kuuluu robottiyhdistyksen perinteisiin.

j%C3%A4%C3%A4t%C3%A4_saunan_rannassa_small.JPG

Saunan ranta on supisuomalainen ilmiö


kaloja.JPG

Rapumerta oli täynnä kaloja. Ilmari ja Jorma

Robottiesitelmä

robottilinja2.jpg

Kuvassa erään robottitehtaan toimintoja

Pekka kertoi roboteista

m%C3%A4ntt%C3%A4_robottitehda.jpg

Tässä Mäntän Pumpputehtaassa tehdään automaattisesti paperiteollisuuden pumppuja. Kaikki voivat olla erilaisia
Se ei ole ongelma hyvin tehdyssä robottitehtaassa

  • Mikä on robotti
  • Miten tehdään nopeasti, täydellisesti toimivia suomalaisia robottitehtaita
  • Miten robotit käyttävät konenäköantureita hyväkseen
  • RFID anturitekniikka
  • Konenäkö- elintarviketeollisuudessa
  • Konenäköominaisuuksien integrointi robottien dynaamiseen toimintaan

http://robotti.wikidot.com/local--files/23-robottikokous-kangasala/Ohukainen%201.3gp
Ylläolevassa videossa pannukakkuja pinotaan kuudella robotilla, jotka tekevät työtä yhdessä

Markuksen 3D viivaskannausesitelmä

3D_kappaleen_skannaus_small.jpg

Askelmoottori pyörittää tutkittavaa kappaletta, tavallinen WEB kamera lukee kuvaa ja tekee siitä XYZ pistetiedoston.
Kuvasta voidaan muodostaa textuurien avulla 3D tiedostoja.

Bluetooth_robotti_msall.JPG

Henkan 3D skannaus

Kinect drivers and SDK for Windows:
http://www.winrumors.com/microsoft-preparing-official-kinect-drivers-and-sdk-for-windows/

kinectpc.jpg

Mikrostepperaskelmoottori
http://www.pololu.com/catalog/product/1202


ifixit_kinect_teardown_2.jpg
Kinect For Windows SDK Beta Sign-Up Now Live, Download Starts May 16
http://research.microsoft.com/en-us/um/redmond/projects/kinectsdk/

Microsoft Kinetics tekniikka:

Laitteessa on neljä mikrofonia puheentunnistuksen ja suunnan havaitsemiseen
Infrapunakamera, jossa on IR lähetin syvyyden tunnistusta varten.
Yksi tavallinen (640 × 480) kamera visuaalisen tunnustamista varten.
CPU on PrimeSense PS1080-A2-kuvaprosessori, Marvell AP102 System-on-a-chip, sekä 64 megatavun DDR2 SDRAM.
Mukana on myös moottori joka liikuttaa laitetta ja kolmen akselin kiihtyvyysanturi.
Laitte kuluttaa 12-wattia tehoa. Se on enemmän kuin tavallinen USB-portti normaalitilassa antaa.
Pieni tuuletin sisällä pitää laitteet mukavan viileinä.

Nyt on saatavilla myös Microsoftin Kinetics SDK kit
image.png

The Kinect for Windows SDK beta includes the following:

Drivers, for using Kinect sensor devices on a computer running Windows 7.
Application programming interfaces (APIs) and device interfaces, together with technical documentation.
Source code samples.

http://research.microsoft.com/en-us/um/redmond/projects/kinectsdk/download.aspx


Eero_henkka_hannu_small.JPG
Eero , Henkka ja Hannu keskittyneinä 3D skannauslaitteen ja ohjelman toimintaan
hitsausvirta.jpg

Markuksen konenäkölinkit :
http://c1390.r90.cf3.rackcdn.com/halcon-10.0-solution-guide-iii-c-3d-vision.pdf
http://www.mvtec.com/download/documentation/
HALCON 10 konenäköihjelmaan kuuluvia dokumentteja.
3D PDF http://www.mvtec.com/halcon/download/documentation/pdf-10/halcon-10.0-solution-guide-iii-c-3d-vision.pdf
Tästä ohjelmasta voi tilata pari viikkoa toimivan demon
Computer Vision: Algorithms and Applications: http://szeliski.org/Book/

Kids-ferry-scanned.png
Markuksen 3D konenäkö sivut http://robotti.wikidot.com/3d-laserskanneri
Unless otherwise stated, the content of this page is licensed under Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License